Marjorie Bruce, unica figlia di Robert VII Bruce di Annandale (futuro Roberto I di Scozia) e Isabella di Mar, nacque intorno al 1296. Sua madre morì poco dopo la sua nascita.

Quando suo padre reclamò il trono scozzese nella primavera del 1306 e andò incontro alle prime disastrose sconfitte, Marjorie con la seconda moglie di suo padre Elizabeth de Burgh e le zie paterne Cristina e Mary, forse in fuga verso le isole Orcadi, cercarono rifugio presso il santuario di san Duthac a Tain, ma furono catturate dagli uomini del conte di Ross e consegnate al re d’Inghilterra.

Marjorie, che costituiva un prezioso ostaggio, fu confinata presso il convento delle suore gilbertine di Watton, nello Yorkshire, dove passò gli anni seguenti. Fu rilasciata nell’autunno del 1314 o nell’inverno del 1315, in seguito ai negoziati con cui Robert Bruce, all’indomani della vittoriosa battaglia di Bannockburn (23-24 giugno 1314), scambiò alcuni magnati inglesi catturati con alcuni membri della sua famiglia detenuti in Inghilterra. Marjorie fu ben presto sposata a Walter, figlio di James V Stewart, alleato di suo padre e siniscalco del regno di Scozia. La coppia ebbe un unico figlio, il futuro re Robert II Stewart.

Marjorie morì nel 1316 o 1317. Secondo la tradizione, fu sbalzata di sella durante una passeggiata a cavallo mentre era al termine della sua gravidanza, trauma che le indusse il travaglio e portò alla nascita prematura di suo figlio. Non è comunque facile stabilire storicamente se Marjorie sia morta durante o a causa del parto o qualche tempo dopo.

Poiché non aveva avuto ancora figli da Elizabeth de Burgh e desiderava comunque rendere sicura la successione, Robert Bruce inserì prima la figlia, poi il nipote tra coloro che avrebbero avuto diritto a ereditare il trono scozzese (parlamento di Ayr del 26 aprile 1315; parlamento di Scone, 3 dicembre 1318). Nel 1324 nacque il primogenito maschio legittimo e successore di Bruce, il futuro Davide II (re dal 1329 al 1371), il quale morì nel febbraio 1371 senza discendenza, aprendo la strada del trono allo zio, primo sovrano della dinastia Stewart.

Marjorie Bruce è, attraverso una linea ininterrotta che dura da sette secoli, antenata di Elisabetta II del Regno Unito.